Háromdimenziós térképet sokféleképpen lehet reprezentálni.
Kai Wurm elkészítette az OctoMap-et, mely a jelenlegi módszereknél több tekintetben jobb lehet. A jelenlegi tendenciáknak megfelelően valószínűségi alapú, ami a térkép folyamatos frissítését teszi lehetővé. Ezen kívül a Kinectben is alkalmazott pontfelhővel szemben nem csupán az ismert akadályokat, hanem az ismert szabad területeket is képes tárolni. További hasznos tulajdonság a kis memóriaigény és a kiterjeszthetőség, amire akkor van szükség, ha a robot új területre jut el.
Az eljárás gyakorlati hasznát az is mutatja, hogy a robot operációs rendszer részeként szabadon elérhető.
Az eljárásról ebből a cikkből többet is meg lehet tudni.
