Ha egy összetett feladatot végez el robotunk, ami sok fázisból áll és a fázisok között sokféle átmenet lehetséges, akkor nem feltétlenül lehet tudni, hogy a végrehajtás éppen hol tart. A teljes feladat leírására véges állapotú automatát célszerű használni. A ROS-ban Jonathan Bohren közreműködésével elkészült egy ilyen modul SMACH (State MACHine) néven, melyről itt lehet többet olvasni.
Az alábbi videó a szerző rövid ismertetője a SMACH-ről.
Forrás: WillowGarage