Daniele Benedettelli készített egy tálcán golyót egyensúlyozó robotot, mely LEGO NXT-re épül. Az eredmény az alábbi videó alapján teljesen elfogadható. A megoldás több részből tevődik össze: egy NXTCam kamera követi felülről a golyó mozgását a tálcán. A robot pozícióját és sebességét egy lineáris Kálmán-szűrő becsüli meg. Az irányítás modellje a Matlab Hybrid Toolboxában készült el, ami C kódot képes generálni. A PC-től való teljes függetlenséghez valószínűleg ez a kódot írta át a szerző NXC-re, bár az oldal ezt nem részletezi. A kontroller célja, hogy a golyó sebessége nulla legyen az origóban. A programot bővítve, ettől eltérő feltételeket meghatározva, akár körpályára is kényszeríthető lenne a golyó.
