Joe Romano a WillowGarage-nél töltötte a nyarat, és a PR2 érintésérzekelőire alapozva készített egy modult, melynek segítségével a robot képes biztosan, de összeroppantás nélkül megfogni és megtartani tárgyakat. Az eljárás érzékeli azt is, ha vízszintes felülethez érkezik a kar, és így a markolt tárgy letehető. Hasonlóan, ha valaki el akarja venni a tárgyat a robottól, akkor a karok engednek. Ezen kívül, ha valaminek mozgás közben nekiütközik a kar, akkor megáll, hogy ne okozzon kárt a felhasználóban.
Az alábbi videón mindez látható, a videó teljes végignézésével a fenti cím is értelmet nyer.
