A korábban ismertetett takarítórobot elkészítéséhez szükség volt egy részfeladat megoldására, melyet két és fél hónap alatt oldott meg egy PhD diák. Stefan Holzer a tárgyak felismerésén túlmenően azok irányára is kiváncsi volt, ez ugyebár a megfogásukhoz hasznos információ.
A cél érdekében offline tanulást alkalmazott, vagyis előzetesen összegyűjtött képek alapján tanította meg a robotot arra, hogy a vizsgált tárgyak térbeli elhelyezkedése éppen hogyan alakul. Az eredmények Dominant Orientation Templates néven a ROS-ba is bekerültek.
Forrás: willowgarage